不是太合理的双速Kalman滤波
近日拜读韩松来博士论文“GPS和捷联惯导组合导航新方法及系统误差补偿方案研究”2010年。其中应用了双速卡尔曼滤波，感觉没必要或者说不是太合理。其实，我觉得文中所提的双速滤波就是序贯滤波。论文P46提到应用双速滤波的原因“在误差传递的过程中，载波相位时间差分的高精度完全被伪距的高噪声所淹没，... 以致病态”，比如载波相位时间差分的精度（均方差）为1mm/s，而紧组合伪距测量精度为10m，它们两者在数值上也就是1.0E4量级。而我们常用的惯导/GPS位置测量松组合，如果经纬度用弧度表示、高度用米表示，这在数值上也会相差地球半径倍数（约6.0E6量级），使用双精度计算也没发现存在明显的病态问题，虽然可以采用序贯滤波处理但也完全可以不用。因此，双速滤波“能够隔离载波相位时间差分和伪距的测量噪声”的提法，其根据不足。
其次，文中利用下采样人为降低伪距量测滤波更新率也是不合适的，从信息利用角度看，肯定是高频量测信息更有利，为何要降低使用？更合理的方法可能是：不降低伪距量测更新率，而人为增大量测噪声，同样可达到位置阻尼效果。P48“伪距的强噪声将降低系统的精度。...每次基于伪距的滤波更新将导致系统误差协方差增加”提法可能不恰当，因为：理论上对于量测更新，不论量测噪声多大，其作用只会是降低系统状态估计误差（即使P阵减小），不会是反而使其增大的。
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